Привет, Хабр!
Сегодня я расскажу о такой интересной штуке как операционная система реального времени(ОСРВ). Не уверен, что это будет интересно для бывалых программистов, но, думаю, новичкам понравится.

Что такое ОСРВ?

Если мы посмотрим в Википедию, то увидим аж 4 определения.
Если же говорить вкратце - то ОСРВ - это операционная система, реагирующая на внешние события в определенный промежуток времени. Отсюда мы и можем понять основное предназначение ОСРВ - приборы, в которых необходима быстрая реакция на события (однако ни в коем случае не путайте работу ОСРВ с прерываниями).

Зачем она нам нужна?

На то есть довольно много причин.
Во-первых ОСРВ поддерживает многозадачность, приоритеты процессов семафоры и многое другое.
Во-вторых она очень легкая и почти не требует ресурсов.
В-третьих все вышесказанное мы можем получить практически на любом железе (например, FreeRTOS запускается даже на 8-битных AtMega).
Ну и в-четвертых: просто поиграться и получить удовольствие.

Обзор 3 известных ОСРВ.

Внимание: дальше идет мое личное мнение.

FreeRTOS

Одна из самых популярных ОСРВ на сегодняшний день. Портирована на огромное количество железа. Оффициальный сайт .

Плюсы

1) Бесплатная
2) Портирована на большое количество железа
3) Мощный функционал
4) Есть различные библиотеки: графика, интернет и другое.
5) Хорошая документация.

Минусы

1)Довольно-таки сложный процесс портирования на новое железо.

Вывод: Это действительно профессиональная ОСРВ с хорошей документацией. Будет хороша для новичка, если на его железо уже есть порт.

KeilRTX

До последнего времени эта ОСРВ была коммерческой, но недавно стала открытой. Работает только на архитектуре arm. Оффициальный сайт .

Плюсы

1)Бесплатная
2)Легко портируется на новое железо(в пределах архитектуры arm).
3) Есть различные библиотеки: графика, интернет и другое.

Минусы

1)Работать на в Keil с ней практически нереально
2) Немного урезанный функционал
3) Поддерживается только arm.
4)(на личном опыте) Проигрывает многим ОСРВ по скорости.
Вывод: идеально подойдет для новичка и мелких проектов.

uc/os

Мощная коммерческая ОСРВ. Сайт .

Плюсы

1) Огромное количество функций и библиотек.
2) Поддерживает много железа

Минусы

1)Коммерческая.
2) Сложна в использовании.

Вывод: назвать ее ОСРВ для новичка можно с большой натяжкой.

Другие интересные ОСРВ

RTLinux ОСРВ на основе обычного Линукса.
QNX ОСРВ на основе Unix.

Особенности разработки с использованием ОСРВ

Ну во-первых надо понять следующее: ОСРВ- это не Windows. Его нельзя установить. Эта система просто компилируется с Вашей программой.
При написании программ с ОСРВ не используются функции в обычном их понимании. Вместо функций используются процессы(или таски).Отличие в том что процессы, в отличии от функций, являются бесконечными циклами и никогда не заканчиваются(если только кто-то или он сам его не убъет - то есть выгрузит из памяти).
Если включено несколько процессов, то ОСРВ переключает их, выдавая машинное время и ресурсы по очереди. Вот тут то и возникает понятия приоритета процесса- если двум процессам единовременно нужно машинное время, то ОСРВ даст его тому, у кого приоритет больше.
В ОСРВ есть специальные функции задержки- чтобы время зря не пропадало на время задержки одного процесса выполняется второй.
Теперь поговорим о такой вещи как семафор- эта такая штука, которая управляет доступом процесса к ресурсам приложения. Для каждого ресурса есть маркер - когда процессу нужен ресурс - он его забирает и пользуется данным ресурсом. Если маркера нет, то процессу придется ждать, пока его вернут. Приведу пример: разные процессы отправляют информацию по одному UART. Если бы не было семафора, то они бы отправляли байты по очереди и получилась бы неразбериха. А так первый процесс взял маркер на UART отправил сообщение и отдал второму(и так - до бесконечности).

Дополнительные библиотеки ОСРВ.

Часто ОСРВ предлагают различные библиотеки для работы, например, с графикой, интернетом и т.д. Они действительно удобны и не стоит брезгать их использовать. Однако, помните, что без ОСРВ, для которой они написаны, они работать не будут.
Вот примеры:
Для RTX Я постоянно задаюсь этим вопросом, во время занятий своим хобби, – разработкой домашней системы автоматического контроля (умного дома), основанной на 16-битном микроконтроллере, – действительно ли это верный подход? Полтора месяца назад, я уже писал в своем блоге на тему «Микроконтроллеры против систем-на-чипе» . Так вот, я опять собираюсь писать об этом.

Частично к этому меня побудило появление в продаже Stellaris Launchpad и Arduino Due . Они оба основаны на 32-битных микроконтроллерах, и во многом, очень похожи. Я изучил спецификации (datasheet) к обоим, и хотя они прилично отличаются по цене, они рассчитаны на одну целевую аудиторию. Я задумывался о том, что возможно мне стоит перейти с MSP430 на Stellaris, а может быть даже пересесть на принципиально иную систему, использовать что-то вроде Raspberry Pi, вместо микроконтроллеров.

Оба, Stellaris Launchpad и Arduino Due, очень мощны, но не предназначены для запуска Linux. Они работают либо на исполняемом коде, написанном непосредственно для них, либо под управлением операционной системы реального времени (RTOS), – минималистичной ОС, с очень коротким временем реакции на внешние события. Так же они оба значительно сложнее, чем MSP430 или 8-битные AVR.

C другой стороны, в реальной жизни (за границами интернета), большинство, кого я знаю, используют Raspberry Pi или другие встраиваемые системы на Linux. Использование именно микроконтроллеров, довольно редкий случай, среди тех, кого я встречал. Даже Arduino, гораздо менее популярно, в моем окружении, чем встраиваемый Linux. Как я это понимаю, – зачем кому-то покупать Arduino, когда можно приобрести Raspberry Pi, который может гораздо больше, а стоит столько же или меньше? Под Linux есть огромное количество готового софта, и на нем можно программировать, используя простые скриптовые языки.

Лично для меня, причина, по которой я не желаю использовать Linux, это потому что я ежедневно использую его на работе, и возвращаясь домой, не испытываю удовольствия от необходимости опять работать на Linux-подобных системах. У меня нет проблем с использованием Linux, но его слишком много повсюду, он меня гнетет. Мне гораздо интересней работать с простыми электронными устройствами на 8-ми / 16-битных микрочипах.

Тем не менее, я не отворачиваюсь от реальности. Если я хочу оставаться на одной волне с реальным миром, я должен использовать те инструменты, которые используют в реальном мире. Иначе, это похоже на желание водить машину с паровым двигателем, лишь потому, что двигатель внутреннего сгорания слишком обыденный, я его итак все время использую. Если окружающий мир переходит на более продвинутую технологию, необходимо освоить ее, нравиться мне это или нет. В особенности, если я хочу, что бы мой блог был интересен людям и оставался релевантным.

В моем проекте умного дома, я реально столкнулся с этой проблемой. Я уже сделал драйвер локальной сети для системы контроля на MSP430, и все выглядит очень достойно. По сути, я могу сделать все, что необходимо для системы автоматизации на MSP430. Тем не менее, я задумываюсь, правильно ли то, как я это делаю? Не пытаюсь ли я, есть суп вилкой, когда есть ложка? Может быть, Linux более походящая система? Позвольте, я объясню.

Если остановиться и взглянуть на текущую ситуацию, по технологическим достижениям на ноябрь 2012 года. Я спрашиваю себя, достаточно ли хороши и актуальны микроконтроллеры, по сравнению с системами-на-чипе, использующими Linux?

Если перечислять проекты на встраиваемых системах, которые приходят мне в голову, это: дроны, роботы, домашняя автоматизация, контроллеры моторов, сенсоры, наручные часы, 3D-принтеры и т.п. В каких из этих случаев, встраиваемый Linux подходит больше, чем микроконтроллеры? И почему?

Я так считаю, что есть три ситуации, когда микроконтроллер лучший выбор: там, где важна моментальная (realtime) реакция на события; там, где необходимо экстремально низкое потребление энергии; и там, где нужно использовать микросхемы максимально низкой стоимости.

Для начала, использование дешевых микросхем, не столь важный для меня момент. Я занимаюсь моим хобби для себя и не собираюсь когда-либо выпускать конкурентно-способные продукты. Мне не приходиться обдумывать перенос производства на завод, использующий рабский труд, дабы иметь конкурентную цену для тех мелких проектов, которые я разрабатываю. Я был бы счастлив, если бы смог, распаивать более одной платы в день, благодаря своим способностям!

Например, для проекта умного дома, я могу разработать, дистанционно контролируемый выключатель. Он может включать/выключать свет или что-то еще. В тоже время, я могу пойти в местный магазин электротехники и купить то же самое за $20, произведенное в Китае. Смогу ли я когда-нибудь перебить эту цену, попытавшись продавать собственный выключатель? Не думаю, что это возможно.

Если задуматься, это относится и к множеству остальных вещей, необходимых для домашней автоматизации. Датчики температуры, дыма, движения и т.д., я вполне способен самостоятельно сделать такие же, но вряд ли, из этого можно извлечь финансовую выгоду. Кому интересно покупать такие вещи у меня за $75, когда они могут найти их за $20 в Хозтоварах?

Если размышлять об извлечении какой-то выгоды из своего хобби, то лучше обратить внимание на более дорогие и сложные продукты. Например, контроллер домашней автоматизации или термостат, обычно стоят более $100, и оставляют больше свободы для индивидуального творчества, можно построить один, продать своим соседям и даже заработать что-то на этом.

Но желание, добиться более выгодной цены окончательного устройства, не означает, что нужно использовать самый дешевый микроконтроллер на Земле. На самом деле, это плохая идея, т.к. время разработки то же имеет свою стоимость, как и используемые детали. Возможно, микроконтроллер дешев, но требует больше времени для написания управляющего кода. Время – деньги, и если вы работаете быстрее, вы успеете большего добиться.

Все эти размышления, подводят меня к выводу, что выгодней разрабатывать систему умного дома на Linux, чем на микроконтроллерах, несмотря на мои личные предпочтения, не использовать Linux (мне нравится программирование низкого уровня больше чем скрипты, Linux нагоняет на меня скуку).

Если вернуться к теме топика, цена микроконтроллеров, это может быть важный фактор для крупных корпораций, собирающихся выпустить новый продукт, но на индивидуальном уровне, если пытаться вести бизнес в стиле Kickstarter, этот фактор уже не столь значим, по факту, быстрое время разработки, более важно, чем стоимость компонентов.

С другой стороны, микроконтроллеры могут быть лучшим выбором, чем системы-на-чипе, когда необходимо низкое потребление энергии. В таких системах есть два момента: низкое потребление самой схемы, во время работы, и короткое время старта. Типичным способом экономии батареи для мелких устройств, является само-отключение (shut off). Когда вы выключаете компьютер на Linux, ему нужно приличное время, что бы вернуться к работе, иногда до нескольких минут. Такое время не приемлемо для встраиваемых систем.

Если взять такой микроконтроллер, как MSP430, то он может годами работать от одной батарейки. Stellaris Launchpad и Arduino Due, в принципе то же на такое способны, они потребляют больше энергии чем MSP430, но все-равно очень мало, по сравнению с Raspberry Pi. Еще, MSP430, может моментально стартовать, после выключения.

Таким образом, я абсолютно уверен, что во всех ситуациях, где необходимы низковольтные операции, имеет смысл использовать микроконтроллеры. Существует большое количество разнообразных устройств, работающих на батарейках, где возникает такая необходимость.

В третьем случае, как я уже говорил, использование микроконтроллера более осмысленно, чем Linux, в операциях требующих моментальной реакции (realtime response). Я имею в виду такие устройства, как 3D-принтеры и станки ЧПУ, я знаю, о чем говорю, так как посвятил много времени их изучению. По своей природе, они требуют высокой точности в работе, которая чуть менее чем полностью зависит от времени реакции на команды.

Например, если у вас запущена циркулярная пила, которая отрезает в данный момент кусок дерева или метала, вы не можете остановить процесс, из-за того что компьютеру который ей управляет, понадобилась пауза, что бы скинуть данные из памяти на диск или что-то иное в том же духе. Любой, кто использовал ПК, знаком со случайными подвисаниями, периодически возникающими во время самой обычной работы. А теперь представьте себе, что у вас большой сверлильный станок, под управлением ПК, который вдруг начинает проверять обновления для Windows, во время работы, и дрель, сверлит насквозь стол, на котором стоит, т.к. компьютер потерял над ней контроль.

ПК и системы-на-чипе не предназначены для работы в реальном времени, хоть с Windows, хоть с Linux, но само собой они пытаются к этому приблизиться. Как пример, существует патч реального времени для ядра Linux, и специальный ЧПУ софт, созданный для работы такого рода. Я не достаточно знаком с этим патчем Linux, и не знаю, насколько он гибок, для полного контроля событий реального времени. Но думаю, что это лишь возможная альтернатива, т.к. Linux, какие бы патчи на него не навешали, никогда не побьет микроконтроллеры в этой области, благодаря наличию у них системы прерываний.
В заключение, хочу сказать, что потратил много времени, пытаясь найти области, где применение микроконтроллеров в моих проектах имеет преимущество. И все выглядит так, что пришла эпоха мирового доминирования Raspberry Pi и Beaglebones. Это текущая ситуация в DIY сообществе. В большинстве случаев, быстрее и легче разрабатывать на этих системах, так что зачастую это лучший выбор для большинства проектов.

Для микроконтроллеров остаются только области низковольтных устройств, операций реального времени и устройств низкой стоимости.

Это не зависит от того, что микроконтроллеры могут казаться «веселее» чем ПК. Это то, с чем придется смириться.

Перевод с английского языка оригинального поста

Встра?иваемая систе?ма, встро?енная систе?ма (англ. embedded system) - это специализированная компьютерная система, в которой сам компьютер обычно встроен в устройство, которым он управляет.

Характерные особенности:

• Очень малое энергопотребление, порядка от 0,5 до ~20 ватт
• Маленькие размеры
• Отсутствие больших систем отвода тепла (охлаждения). Зачастую ЦПУ не охлаждается вообще или используется небольшой радиатор.
• ЦПУ и системная логика, а также некоторые другие ИС, часто совмещены на одном кристалле (System On Crystal = SOC)

Основой построения встроенных систем могут служить одноплатные или однокристальные микроконтроллеры , специализированные или универсальные ЦПУ, ПЛИС. Интересной особенностью некоторых видов встроенных систем является использование довольно устаревших процессоров семейства x86 (например i386, i486, Pentium) и их клонов из-за малого энергопотребления и низкой стоимости (порядка 1-5 долларов США). Также многие виды встроенных систем используют ЦПУ архитектуры ARM.

На данный момент достаточно большое количество фирм (в тои числе в России) производит одноплатные компьютеры на основе микроконтроллеров и ЦПУ с RISC архитектурой. Среди них Advantech, AAEON, Advanced Micro Peripherals (AMP), Ampro Computers, Diamond Systems, iBASE, InnoDisk, Fastwel (Россия), Lippert, Octagon Systems, RTD Embedded Technologies, Tri-M Systems — Engineering, SanDisk, STEC. Примерами встроенных систем могут служить банкоматы, авионика, КПК, телекоммуникационное оборудование и тому подобные устройства.

Некоторые встроенные системы используются в массовых количествах (например, устройства RFID). Встроенные системы являются привлекательной целью для создателей вредоносного кода из-за своей распостранённости и относительной беззащитности. Постепенно возникает вредоносный код для встроенных систем (Cabir, RFID-вирус); к счастью, этот процесс пока затрудняется разнородностью встроенных устройств, отсутствием доминирующего ПО, и ограниченной функциональностью некоторых видов устройств. С другой стороны, задача антивирусных компаний и исследователей компьютерной безопасности также осложнена этими обстоятельствами, а также маломощностью встроенных систем, зачастую не позволяющей пользоваться распостранённым антивирусным ПО.

Основными производителями CPU для встраваемых систем являются VIA technologies, Transmeta Corporation, Infineon Technologies.

Операционные системы для встраеваемых систем

Во встраеваемых системах для управления используются операционные системы реального времени (ОС РВ) .

Операционная система реального времени ОС — это ОС, реагирующая в предсказуемое время на непредсказуемое появление внешних событий. Иногда ОСРВ называют интерактивными системами постоянной готовности. В категорию ОСРВ их относят исходя из маркетинговых соображений и если интерактивную программу называют «работающей в реальном времени», то это лишь означает, что запросы от пользователя обрабатываются с задержкой, незаметной для человека. Иногда понятие системы реального времени отождествляют с «быстрой системой», но это не всегда правильно, так как важно не время задержки реакции ОСРВ, а то, чтобы этого времени было достаточно для рассматриваемого приложения и оно было гарантированно.

Иногда различают системы «жёсткого» и «мягкого» реального времени . ОС «жёсткого» реального времени гарантирует выполнение каких-то действий за определённый интервал времени, ОС «мягкого» реального времени, как правило, успевает выполнить действия за заданный промежуток времени, но полностью не гарантирует этого. Большинство программного обеспечения ориентировано на «мягкое» реальное время.

Для подобных систем характерно:

• гарантированное время реакции на внешние события (прерывания от оборудования);
• жёсткая подсистема планирования процессов (высокоприоритетные задачи не должны вытесняться низкоприоритетными, за некоторыми исключениями);
• повышенные требования к времени реакции на внешние события или реактивности (задержка вызова обработчика прерывания не более десятков микросекунд, задержка при переключении задач не более сотен микросекунд)

Классическим примером задачи, где требуется ОСРВ, является управление роботом, берущим деталь с ленты конвейера. Деталь движется, и робот имеет лишь маленький промежуток времени, когда он может её взять. Если он опоздает, то деталь уже не будет на нужном участке конвейера, и следовательно, работа не будет сделана, несмотря на то, что робот находится в правильном месте. Если он спозиционируется раньше, то деталь ещё не успеет подъехать, и он заблокирует ей путь.
Windows CE (она же WinCE) - это вариант операционной системы Microsoft Windows для наладонных компьютеров, мобильных телефонов и встраиваемых систем. Windows CE не является «урезанной» версией Windows для настольных ПК и основана на совершенно другом ядре. К основным недостаткам системы можно отнести полное отсутствие нужных программных приложений. Поддерживаются архитектуры x86, MIPS, ARM и процессоры Hitachi SuperH.

Основные конкуренты WinCE - это VxWorks, eCos, OSE, QNX, LynxOS, Symbian OS, OS-9 , а также различные производные Linux (например, uClinux ) и, наиболее известный, PalmOS . Некоторые производители устройств также изготавливают свою собственную систему.

Windows CE оптимизирована для устройств, имеющих минимальный объём памяти: ядро Windows CE может работать на 32 КБ памяти. С графическим интерфейсом (GWES) для работы Windows CE понадобится от 5 МБ. Устройства часто не имеют дисковой памяти и могут быть сконструированы как «закрытые» устройства, без возможности расширения пользователем (например, ОС может быть «зашита» в ПЗУ). Windows CE соответствует определению операционной системы реального времени.

На базе Windows CE основано множество платформ, включая Handheld PC, Pocket PC, Pocket PC 2002, Pocket PC 2003, Pocket PC 2003 SE, Smartphone 2002, Smartphone 2003, Windows Mobile, а также множество промышленных устройств и встроенных систем. Приставка Sega Dreamcast имела поддержку Windows CE. Самой Windows CE в изначальной поставке не было, но она могла запускаться на приставке с CD. Некоторые игры использовали данную возможность.

Часто названия Windows CE, Windows Mobile, Pocket PC используют как взаимозаменяемые. Это не совсем правильно. Windows CE 3.0 - это модульная операционная система, которая служит основой для устройств нескольких классов. Любой разработчик может купить инструментарий (Platform Builder), который содержит все эти компоненты и программы, позволяющие построить собственную платформу. При этом такие приложения, как Word Mobile / Pocket Word, не являются частью этого инструментария.

Windows Mobile лучше всего представлять себе как набор платформ, основанных на Windows CE. В настоящее время в этот набор входят платформы: Pocket PC, SmartPhone и Portable Media Center. Каждая платформа использует свой набор компонентов Windows CE, плюс свой набор сопутствующих особенностей и приложений.

Windows CE .net - это кодовое название Windows CE версии 4.2.

Windows Embedded CE 6.0 (кодовое имя «Yamazaki») является шестой версией операционной системы Windows Embedded, ориентированной на предприятия, изготавливающие промышленные контроллеры и устройства бытовой электроники. В Windows Embedded CE 6,0 полностью переделано ядро, которое поддерживает свыше 32000 процессов, по сравнению с 32 в предыдущих версиях. С 32 Мб до 2 Гб поднялось выделяемое для процессов виртуальное адресное пространство.

Windows Embedded CE 6.0 был выпущен 1 ноября 2006 года.
Windows CE 6.0 R2 был выпущен 15 ноября 2007 года.
Windows Embedded CE 6.0 также является основой для Windows Mobile 7 (кодовое имя «Photon»).

QNX - коммерческая POSIX-совместимая операционная система реального времени, предназначенная преимущественно для встраиваемых систем. Считается одной из лучших реализаций концепции микроядерных операционных систем.

Как микроядерная операционная система , QNX основана на идее работы основной части своих компонентов, как небольших задач, называемых сервисами. Это отличает её от традиционных монолитных ядер, в которых ядро операционной системы - одна большая программа, состоящая из большого количества «частей», каждая со своими особенностями. Использование микроядра в QNX позволяет пользователям (разработчикам) отключить любую ненужную им функциональность, не изменяя ядро. Вместо этого, можно просто не запускать определённый процесс.

Система достаточно небольшая, чтобы в минимальной комплектации уместиться на одну дискету, вместе с этим она считается очень быстрой и должным образом «законченной» (практически не содержащей ошибок).

QNX Neutrino , выпущенная в 2001 году, перенесена на многие платформы, и сейчас способна работать практически на любом современном процессоре, используемом на рынке встраиваемых систем. Среди этих платформ присутствуют семейства x86, MIPS, PowerPC, а также специализированные семейства процессоров, такие, как SH-4, ARM, StrongARM и xScale.

Версия для некоммерческого использования доступна для скачивания на веб-сайте разработчика.

LynxOS - Unix-подобная операционная система реального времени, разработанная для встраиваемых систем, совместимая со стандартами POSIX и, в последнее время, с операционной системой GNU/Linux. LynxOS используется преимущественно в авиации, системах управления промышленными процессами и в области телекоммуникаций.

ChorusOS - микроядерная операционная система реального времени, разработанная для встраиваемых систем. В 1997 году Sun Microsystems купила Chorus systems, компанию, создавшую ChorusOS. В августе 2002 года Основатели Chorus Systems организовали новую компанию VirtualLogix и занялись разработкой встраиваемых систем, используя Linux и ChorusOS.

Nucleus - операционная система реального времени, созданная Accelerated Systems, подразделением по встраиваемым системам компании Mentor Graphics для различных процессорных платформ. Получила распространение в телевизионных декодерах, мобильных телефонах, и других переносных и карманных устройствах. Nucleus используется Garmin International в GPS-модуле, предназначенном для гражданской авиации.

OS-9 - многозадачная, многопользовательская операционная система реального времени, разработанная Microware Systems Corporation.
Используется для интерактивных и встраиваемых систем. В наши дни OS-9 принадлежит компании RadiSys Corporation расположенной в штате Орегон (США).

VxWorks - операционная система реального времени (ОСРВ), разрабатываемая компанией Wind River Systems (США).
Как и большинство других ОСРВ, VxWorks включает в себя многозадачное ядро с вытесняющим планировщиком и быстрым откликом на прерывания, средства межпроцессного взаимодействия и синхронизации, а также файловую систему и сетевую подсистему (стек протоколов TCP/IP). В комплект поставки входят средства для кросс-компиляции, мониторинга производительности (WindView), удаленной символьной отладки, а также эмуляции различных процессоров. Дополнительно поставляется значительное количество различных стеков протоколов, графических подсистем, и др. как от самой Wind River Systems, так и от третьих фирм. Множество поддерживаемых VxWorks встраиваемых платформ является одним из самых обширных среди ОСРВ.

Последняя версия интегрированной среды разработки Wind River Workbench (поставляющаяся с VxWorks версий 6.x, впрочем как и 5.x) построена на основе среды Eclipse. Предыдущая проприетарная среда разработки называлась Tornado.

Использование:

• Аппарат Mars Reconnaissance Orbiter на орбите Марса (используется система VxWorks)
• Зонды Spirit и Opportunity, а также аппарат Mars Reconnaissance Orbiter используют VxWorks на платформе POWER. Система используется и в других космических миссиях, например Deep Impact.
• Планируется использование в новейших авиалайнерах Boeing 787 .
• Коммуникационное оборудование многих компаний (например, Nortel, 3COM, Alcatel и др.).
  
• Linksys WRT54G (ver.5,6,...), NetGear WGR614 (ver. 5,6,7)
• Некоторые PostScript-принтеры.
• Медицинское оборудование компании Siemens AG (в частности, магнитно-резонансные томографы).
• Последние системы интерфейсов BMW iDrive

ОС2000 - Операционная система реального времени (ОС РВ) разработанная НИИСИ РАН по заказу МО РФ для микропроцессоров MIPS и Intel.
Эта ОС РВ предназначена для разработки программного обеспечения для систем (программно-аппаратных комплексов), работающих в режиме жёсткого реального времени.
Поддержка устройств:

• сетевые устройства Ethernet (протоколы NFS, FTP, Telnet), для Intel-версии поддержка ограничена ISA- и PCI-картами фирмы Realtek, NE2000-совместимых карт.
• накопительные устройства - флоппи- и жёсткие диски (файловые системы vfat и tar)

Имеется поддержка графической клиент-серверной подсистемы X Window System, ипользуемой в Unix-системах.

ОСРВ обеспечивает разработчика основой, на которой выстраиваются и организуются элементы системы. На самом деле преимущества простираются гораздо шире реально-временного аспекта - даже для систем, не нуждающихся в этом, потому что программа может быть гораздо лучше организована, если основана на ОСРВ.

Интеграция ОСРВ позволяет решить множество проблем, которые могут возникнуть с программой приложения, так как она обеспечивает возможность многозадачности и позволяет разбивать приложение на более мелкие части (задачи). Каждая задача получает свой собственный приоритет, основанный на её важности, а преимущественное планирование гарантирует, что микроконтроллер будет выполнять задачу, имеющую наивысший приоритет среди задач, готовых к запуску. В большинстве случаев, добавление задачи с более низким приоритетом не влияет на скорость реакции системы по отношению к высокоприоритетным задачам.

В настоящее время ARM- и Cortex- базируемые микроконтроллеры доступны примерно по той же цене, что и 8-, или 16-битные микроконтроллеры. Предлагаемая ими дополнительная работоспособность означает, что специализированная система отлично справится с работой ОСРВ. Кроме того, возросшая сложность современных приложений позволит извлечь выгоду из проектов, использующих ОСРВ. Однако, микроконтроллер должен иметь по меньшей мере от 16 до 32 КВ флэш-памяти или памяти программ, чтобы можно было успешно использовать ОСРВ.

ВЫБОР ОСРВ

ОСРВ – это лишь один компонент полной экосистемы разработки. Подобная сложность, связанная с широким рядом доступных продуктов, вызывает новые вопросы. Разработчик должен решить - какая ОСРВ идеально подходит к приложению и какая ОСРВ идеальна для микроконтроллера. Хочется надеяться, что в обоих случаях - одна и та же. Вдобавок, разработчик должен выбрать инструменты для программирования и отладки, которые хорошо работают под выбранной ОСРВ. К счастью, сегодня доступны объективные источники информации для разработчиков, которые помогут им ответить на вышеупомянутые вопросы.

ВЫСОКОПРИОРИТЕТНЫЕ / НИЗКОПРИОРИТЕТНЫЕ

Основная проблема в системах реального времени – это время, требуемое для отклика на прерывание и запуска пользовательского кода (задачи), чтобы обработать прерывание. Системы, не использующие ОСРВ, известны как высокоприоритетные/низкоприоритетные (foreground/background) и работают, как показано на рис.1. Приложение вызывает модули для выполнения желаемых операций: низкоприоритетные модули выполняются последовательно в основном цикле программы, а прерывания обрабатывают асинхронные события с высоким приоритетом. Типичные приложения будут выполнять много опросов и программа будет становиться беспорядочной, по мере роста приложения. Без ОСРВ также приходится самому реализовывать такие полезные сервисы как временные задержки и таймеры, необходимые для выполнения программы со множеством конечных автоматов.

рисунок 1

МНОГОЗАДАЧНОСТЬ

Многозадачность (multitasking) – это процесс планирования и переключения процессора между несколькими задачами, делящими между собой процессор. Один из наиболее важных аспектов многозадачности в том, что она позволяет программисту приложения управлять комплексностью, присущей современным приложениям. ОСРВ может сделать программы приложения проще в проектировании и обслуживании, управляя задачами и передачей информации между ними.

Когда системе нужно запустить другую задачу по причине наступления более важного события, текущее содержимое регистров процессора сохраняется как часть текущей задачи. Контекст новой (более важной) задачи – перед выполнением ее кода восстанавливается в прежнее состояние. Эту процедуру выполняет так называемый переключатель контекста или переключатель задач. Текущая вершина стека для каждой задачи наряду с другой информацией хранится в структуре данных, называемой блоком управления задачей (Task Control Block), который управляется ОСРВ.

ПЛАНИРОВАНИЕ

Порядок, в котором выполняются задачи, определяется планировщиком (scheduler) или диспетчером (dispatcher). Существует два типа планировщиков: кооперативный (non pre-emptive) и вытесняющий (pre-emptive).

В кооперативном планировщике задачи взаимодействуют (кооперируются) друг с другом чтобы получить контроль над процессором: когда задача освобождает процессор, ядро выполняет код следующей, наиболее важной, готовой к запуску задачи. Асинхронные события всё ещё обслуживаются обработчиками прерываний, которые могут сделать высокоприоритетную задачу готовой к выполнению, но обработчик прерываний всегда возвращается к прерванной задаче. Новая задача с более высоким приоритетом получит доступ к процессору только тогда, когда текущая задача добровольно освободит процессор, как показано на рисунке 2.

рисунок 2

Когда в вытесняющем планировщике, показанном на рисунке 3, событие, или обработчик прерываний делает задачу с более высоким приоритетом готовой к выполнению, текущая задача немедленно приостанавливается и доступ к процессору получает задача с более высоким приоритетом. Большинство систем реального времени используют вытесняющие планировщики, потому что они реагируют быстрее, нежели кооперативные ядра.

рисунок 3

РЕСУРСЫ

Очевидная выгода от использования ОСРВ в том, что она сокращает время выхода на рынок (time to market), поскольку упрощает разработку, не потребляя при этом большого количества ресурсов процессора. uC/OS-II от Micrium, например, использует только от 6 до 24 КВ памяти программ и от 1 до 8 КВ памяти данных на ARM- устройствах. На небольших 8- или 16-битных платформах затраты ещё меньше – только от 4 до 16 КВ памяти программ.

ОСРВ, как правило, имеет детерминированную характеристику, то есть заданный набор критических задач может быть целиком выполнен к установленному сроку. Опрос (polling) избегается благодаря выполнению задач только во время возникновения событий. Задачи, ожидающие события, не потребляют циклы процессора.

КОММЕРЧЕСКИЕ ПРЕИМУЩЕСТВА ОСРВ

Некоторые компании используют ОСРВ собственной разработки, но их системы могут страдать от недостатка документации и расширенного тестирования. Собственные ОСРВ обычно не могут быть перенесены на другие процессоры и их код зачастую несовершенен. Хуже того, если проектировщик, который их создал, покидает компанию, может оказаться, что систему невозможно обслуживать.

Коммерческая ОСРВ используется в сотнях, если не тысячах проектов, и базируется на испытанном коде, дающем уверенность в ее работоспособности. uC/OS-II от Micrium имеет сертификат FAA/FDA/IEC, что позволяет использовать ее в авиационной электронике, медицине и других типах приложений, требовательных к безопасности. Даже если устройство не нуждается в надежности ОСРВ, сертифицированных для авиационной электроники, всё таки приятно знать, что ОСРВ прошла расширенное тестирование. uC/OS-II также в высшей степени мобильна и может работать на более чем 45 различных процессорах. Код приложения может быть легко перенесён (портирован) с 8-битной на 32-битную архитектуру и даже на DSP. Пользователь обеспечивается полномасштабной поддержкой и документацией.

Большинство сервисов, которые могут потребоваться приложению, уже интегрированы в ОСРВ. Среди них:

Управление временем (time management) – временные задержки и таймеры
- Управление задачами (task management) – создание, удаление, приостановка, возобновление
- Взаимоисключения
- Передача сообщений
- Передача сигналов

Преимущества использования ОСРВ подчеркиваются доступностью полного портфолио компонентов встроенного программного обеспечения (ПО), а также промежуточного ПО, включая стек TCP/IP, стек USB, стек CANbus, UART, файловые системы и графический интерфейс пользователя. Конечно, некоторые компоненты могут потребовать большего быстродействия, чем то, которым располагают low-end процессоры.

Два направления в индустрии коммерческих ОСРВ делают начало работы с ними еще проще. Многие ОСРВ, включая uC/OS-II теперь продаются на основе, не требующей авторских выплат, что гораздо выгоднее, чем использование ОСРВ, которые требуют непрерывной уплаты роялти. Зачастую, ОСРВ входит, в случае приобретения лицензии, во многие стартовые наборы (MCU starter kits).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ОСРВ – бесценный инструмент, упрощающий разработку большинства встраиваемых приложений – реального времени, или нет – и позволяющий добавление новых функций, не требуя больших изменений в ПО. Учитывая небольшие системные издержки, использование ОСРВ в настоящее время оправдано во многих малых 8- и 16-битных встраиваемых системах, а также в системах с 32-х битными или более мощными процессорами.